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煤矸石机械
煤矸石机械
煤矸石6大类改性方法及研究进展 知乎
2024年1月11日 — 朱建明对煤矸石进行机械化学改性，通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构，从而提高煤矸石的活性，然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备 2023年3月3日 — 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智 能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像 快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实 现了煤矸石的高效 煤矸石智能分拣机器人的研究与应用智能矿山网
煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术
2022年10月18日 — 通过对上述3大关键技术的梳理，总结得出：煤矸石数据集构建与扩增、煤矸石识别与抓取特征提取是实现煤矸石高效识别的关键技术；动态煤矸石精准跟踪、机械臂同步跟踪动态目标轨迹规划和快速大质 现场工业性试验研究结果表明，针对三大关键共性技术所提出的方法能够有效破解煤矸石高效识别和抓取特征提取、机械臂动态目标同步跟踪稳定抓取、多机械臂高效协同分拣等难 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
2020年11月18日 — 在煤矸石分拣机械臂控制任务中，强化学习中的智能体为具有决策能力的煤矸石分拣机械臂。估计 Q 值的更新依据自身梯度以及其与目标 Q 值 q 的均方误差来指 2022年11月18日 — 煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机 械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石 煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究 hanspub
基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究 百度学术
现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人 2024年4月24日 — 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实现了煤矸石的高效率自动分拣，以及“机械化减人、机器人替人”的产业要求，降低了生产成本，解放了劳动力，很大程度煤矸石智能分拣机器人的研究与应用 百家号
MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司
MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别 2020年11月18日 — 0 引言 煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
机械力化学活化煤矸石一步制备高效混凝剂 cgs
2020年8月21日 — 机械力化学球磨高岭土或煤矸石直接用作混凝剂的 思路并未见到报道 基于此我们系统研究了煤矸石 中高岭石的机械活化程度$并对制备的混凝剂性能通 过浊度’五价砷’正磷酸根’腐殖酸的去除率来进行评 价$为高岭石或煤矸石的利用和高效混凝剂的清洁生所谓机械活化，主要是通过机械作用将煤矸石 磨细，使其结构遭到破坏，转变为无序性结构，因而活性增加。虽然机械作用能使结构无序化，从而增加煤矸石的活性，但机械作用很难使硅氧键和铝氧键破坏，而且颗粒细化到一定程度也容易团聚，机械 煤矸石的活化 百度文库
煤矸石分选柔性机械爪设计中国煤炭行业知识服务平台
为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题，设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动，减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。2022年10月18日 — 煤矿井下矸石被煤泥包裹，煤矸石识别难、分拣难；井下工作空间狭小，设备布局难、煤矸石分流难，因此，需要研发高性能、高可靠的煤矸石智能分拣机器人。分析了煤矸石智能分拣机器人中煤矸石识别、机器人轨迹规划、多动态目标多机器人协同控制技术的研究现状。煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术
煤矸石河南世博机械工程有限公司
2023年9月1日 — 煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、是比煤坚硬的黑灰色岩石。煤矸石产量及储存量不断增加，对土壤、水体、大气及环境等各方面造成不良影响。如何将煤矸石加工再利用是值得思考的问题。2024年1月8日 — 金灵通过机械研磨法，控制煤矸石的平均粒径在54μm，发现会使煤矸石的无定型的Si—O结构和Al—O四面体结构增加，从而提高煤矸石的活性。 郭丽君研究发现，球磨热活化复合工艺改性的煤矸石明显优于球磨或者热活化单一工艺改性后的煤矸石。「技术」煤矸石6大类改性方法及研究进展
煤矸分拣机器人设计与关键技术分析
2023年4月17日 — 在煤矸自动化分拣系统研究方面，袁华昕 [11] 采用辐射较小的X 射线进行矸石分选研究，马宪民 [12] 提出了煤矸石在线识别与自动分选系统，曹现刚等 [13－14] 在实验室环境下设计了一种多台机械臂的煤矸分拣机器人，研究了面向煤矸分拣机器人的多臂2024年1月11日 — 朱建明对煤矸石进行机械化学改性，通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构，从而提高煤矸石的活性，然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸石，研究表明，通过钙基煤矸石吸附Cd2+模拟废水具有很好的吸附效果。煤矸石6大类改性方法及研究进展
基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究
2019年5月21日 — 关键词 ： 煤矸石分拣机器人；大粒度煤矸石；机械 臂；煤矸石抓取特征；机器视觉；视觉伺服；多机械臂协同控制 0 引言 煤炭工业的绿色发展已经成为全社会关注的焦点，煤炭的清洁加工和利用是实现煤 2024年8月1日 — 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究[J] 煤炭科学技术, 2023, 51(1): 427436 MA Hongwei, ZHANG Ye, WANG Peng Research on key generic technology of multiarm intelligent coal gangue sorting robot[J] Coal Science and Technology, 2023, 51 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究
矸石百度百科
煤矸石的大量堆存不仅浪费土地资源，还会发生自燃、雨淋、泥化等情况，对环境产生严重危害。然而，从资源属性分析，煤矸石是一种宝贵的二次资源，对其进行资源化利用是防止环境灾害发生的必要措施，也是实现我国煤炭行业生态文明和循环经济发展的重要工作之一。沛泽机械专注于煤矿机械研发生产、销售、维修及为机械制造企业（徐工集团）进行配套服务的综合性企业。 公司占地40余亩，现有厂房14000多平方米，下设3个车间及附属配套设施;其中机械加工车间8000平方米，机修车间2000平方米，打磨车间800平方米，铆焊车间3600平方米，喷漆车间120平方米！智能分选机X射线智能分选机煤矸石分选机江苏沛泽机械
毕业论文：《煤矸石分选机的设计》doc文档在线预览
2019年5月15日 — 第四章 分选机的安装和维护 41 分选机安装与试运转 411 安装 本设计中该煤矸石分选机的安装应按照JBJ2896《破碎、粉磨设备安装工程施工及验收规范》、JBJ2396《机械设备安装工程施工及验收通用规范》之有关规定进行。2012年2月29日 — 煤矸石砖机,制砖机械,砖机设备,双级真空砖机 久鑫机械13783 煤矸石砖机,制砖机械,砖机设备,双级真空砖机 河南省巩义市久鑫机械制造有限公司 煤 再加20%左右的水陈化以上,混合料细化匀化后进入双轴搅拌机,再进入煤矸石制砖煤矸石制砖设备 Akamai
煤矸石对辊式破碎机红星机器
2021年8月20日 — 煤矸石破碎最常用的设备就是红星机器厂生产的煤矸石对辊式破碎机，该设备工艺先进、性能好，非传统年对辊式破碎机所能比拟，在煤矸石加工厂得到一致的肯定，那么该设备具体有哪些优势呢？下面为大家详细介绍。2022年7月22日 — 煤矸石分拣机械臂在捡取过程中，带式输送机上煤矸石抖振等外部因素对机械臂末端形成冲击，导致机械臂控制系统出现不确定性问题，造成机械臂抓取煤矸石时控制性能下降、轨迹跟踪误差偏大；为此，在传统滑模控制的基础上，改进出一种RBF神经网络的切换增益调节滑模控制方法。煤矸石分拣机械臂的轨迹跟踪控制研究 汉斯出版社
煤矸石综合利用研究进展
2021年10月20日 — 此外，煤矸石的活化也有利于有用元素的浸出。众多学者研究发现，煤矸石通过机械 研磨或热活化等方法，高岭石的反应活性由于羟基的去除而得到改善 [2526]。Guo等 [27] 指出，溶解氧化铝的量随着煤矸石研磨时间的增加而增加 2022年4月12日 — 分析了智能选矸机器人在现场复杂环境中有效实现矸石分拣的基于深度学习的煤矸识别、面向非结构多约束环境的选矸机械臂运动规划、基于力反馈的机械臂主动柔顺控制、多臂协作分拣任务分配策略及控制等关键技术，并指出基于深度学习的煤矸识别技术作为选智能选矸机器人关键技术研究
煤矸石制砖设备：为70亿吨煤矸石堆存问题找到答案
2020年12月7日 — 以一座年产6000万块的煤矸石的空心砖厂为例，每年可利用15万t煤矸石，减少煤矸石堆场占地25亩，节约制砖粘土量折合少毁田24亩（按平均挖深62m），节约烧砖用原煤4600t，具有可观的社会、环境 2018年12月1日 — 基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究 曹现刚，费佳浩，王 鹏，李 宁，苏玲玲 (西安科技大学 机械工程学院，陕西 西安 ) 摘 要： 针对目前主流的煤矸分选方法存在资源浪费大、环境污染重、分选效率低等问题，提出了一种多机械臂协同的煤矸分拣机器人，重点研究了该机器人的多动态目标多 基于多机械臂协同的煤矸分拣方法研究
【技术】煤矸石6大类改性方法及研究进展吸附表面进行了
2024年1月8日 — 朱建明对煤矸石进行机械化学改性，通过球磨减小煤矸石的粒径、破坏煤矸石的矿物结构，从而提高煤矸石的活性，然后在机械处理后的煤矸石上添加氧化钙制备钙基煤矸石，研究表明，通过钙基煤矸石吸附Cd2+模拟废水具有很好的吸附效果。研究了热活化,机械活化,化学活化,复合活化方法对煤矸石潜在活性的激发作用结果表明500～900℃煅烧煤矸石水泥力学强度都比掺原状煤矸石水泥的强度有较大幅度的提高,掺30%700℃烧煤矸石水泥的3,28,90d抗压强度分别比掺原状煤矸石水泥的强度提高了15,63煤矸石的活性激发及活性评价方法的探讨 百度学术
机械力化学活化煤矸石的试验研究百度文库
2006年6月15日 — 德国P4高能行星磨处理煅烧后的煤矸石，产生机械力化学效应，引起煤矸石物理性能、微观结构及其活性的变化。测试结果表明：实验采用的山东煤矸石所含主要物相为α石英和高岭石，最佳热活化制度为800℃保温2 高温煅烧和机械球磨对煤矸石反应活性的影响天然的高岭石型煤矸石性质稳定,不进行活化处理难以直接提取其中的铝资源。实验对高温煅烧和机械球磨两种提高高岭石反应活性的方法进行了研究。 适宜的煅烧或球磨使煤矸石活性显著提高,Al 的浸取率 高温煅烧和机械球磨对煤矸石反应活性的影响百度文库
基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究【维普
摘要 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选。 为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种展开更多 Existing coal and gangue sorting methods mainly use image processing and 2020年1月16日 — 煤矸石由于产地、产生途径等不同，在矿物组分上会有一定差异，导致煤矸石的机械 强度、密度等物理化学性质不同，为煤矸石的分级分质提供了依据。对煤矸石进行分级分质，有利于将煤矸石分别应用于能源、建材、化工、新材料、农业等领域 【分享】煤矸石的分级分质技术研究矿物
黄河流域煤矸石（煤泥）综合利用技术研讨会圆满落幕 百家号
2024年8月2325日，为期三天的“黄河流域煤矸石（煤泥）综合利用技术研讨会”在西安成功举办。此次会议由工业固废网联合山西大学、西安科技大学、中国科学院工程热物理研究所、中煤能源研究院共同主办，旨在深入学习贯彻习近平总书记关于黄河流域生态保护和高质量发展的重要讲话和指示 2004年9月12日 — 煤矸石堆积问题摘 要我们对煤矸石的堆积储存问题进行了研究。根据煤矸石的堆积要求，建设一段与地面角度约为β=25°的直线型上升轨道（角度过大，运矸车无法装满），用在轨道上行使的运矸车将矸石运到轨道的顶端后向两侧倾倒，待矸石堆高后，再借助矸石堆延长轨道，这样逐渐堆起如下图1所 数学建模（5）煤矸石堆积问题 孤剑 博客园
煤矸石识别方法研究现状与展望
2019年5月3日 — 煤矸石识别方法研究现状与展望 曹现刚，李莹，王鹏，吴旭东 (西安科技大学 机械工程学院， 陕西 西安 ) 摘要 ： 从煤矸石识别特征出发，对煤矸石识别方法的研究现状进行了总结，列举了密度识别法、硬度识别法等以密度、硬度等为识别特征的煤矸石识别方法，以及射线识别法、图像识别法 2022年8月12日 — 的煤矸石的微观结构变化发现机械活化和热活化 都可以破坏稳定的高岭石结构并提高煤矸石的活 性。但随着对煤矸石热活化进一步研究发现，煤 矸石中活性钙含量较低，严重影响地质聚合物强 度。Zhang等[11]将煤矸石和石灰石混合加热发现煤矸石制备地质聚合物注浆材料的研究进展
矸石分拣,分拣系统,智能矸石分拣系统
2024年6月28日 — MHAI智能分选系统是我们公司自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械产品系统，将人工智能、机器深度学习技术及视觉识别技术等有机高效组成的一套煤矸石和块煤精准识别分选系统，替代人工手选矸石，同时相比目前业内射线识别技术，具有占地小、布置灵活、安全可靠、后期维护简单 2020年4月6日 — 3 煤矸石分拣机器人轨迹规划 31 轨迹规划概述 在移动机械臂研究中，轨迹通常指末端执行机构的移动路线 [11]。轨迹规划是机器人运动控制的重要基础，轨迹规划的优劣直接影响机器人控制的准确性。双臂并联煤矸石分拣机器人及其轨迹规划研究
基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统研究 百度学术
摘要： 现有煤矸石分拣方法主要是根据煤和岩石的纹理特征值,利用图像处理和模式识别技术对煤矸石进行识别分选,分选的煤矸石粒度为25~150mm,而对于150mm以上的煤矸石仍依靠人工进行分选为了对大粒度煤矸石进行分拣,设计了一种基于机器视觉的多机械臂煤矸石分拣机器人系统该系统采用机器视觉 摘要： 依据我国煤矿智能绿色发展战略,深入分析了国内外智能拣矸系统的研究现状,指出研发适用于井下的多机械臂煤矸石智能分拣机器人是破解煤矸分拣难题的重要发展方向,凝练了直接影响和制约我国煤矸石智能分拣高质量发展的"煤矸石准确识别,精准跟踪和可靠抓取,多目标任务多机械臂协同 多机械臂煤矸石智能分拣机器人关键共性技术研究 百度学术
机械破碎后煤矸石在Ca(OH)2溶液中的活性特征 Semantic
2015年7月10日 — 为研究在48 h内机械破碎后的矸石粉末在不同浓度的氢氧化钙溶液中火山灰反应特性和活性离子溶出特性,采用X射线衍射仪、热场发射扫描电子显微镜和傅里叶红外光谱仪分别对矸石粉末浸入1 mol/L和01 mol/L Ca(OH)2溶液中不同时间段的滤渣矿物成分、微观形态和红外光谱进行分析和观测,同时运用电感 2024年4月24日 — 中煤科工集团上海有限公司研发的煤矸石智能分拣系统采用机器学习技术对煤和矸石进行图像快速精确识别，并配合自主控制的多组机械臂，实现了煤矸石的高效率自动分拣，以及“机械化减人、机器人替人”的产业要求，降低了生产成本，解放了劳动力，很大程度煤矸石智能分拣机器人的研究与应用 百家号
MHAI智能矸石分拣系统鹤壁市煤化机械有限责任公司
MHAI智能分选系统是我们公司与北大清华博士团队自主研发的一套用于煤矸石分选的综合型智能机械系统，有效的解决了传统水洗（跳汰）煤矸石时水资源浪费、传统人工选矸的人力成本及员工工伤风险等，通过图像识别 2020年11月18日 — 0 引言 煤矸石分拣是煤炭粗选的首要环节，也是提高煤炭质量以及矿井效益的重要方法 [1]。传统煤矸石分拣如人工分拣、湿选和干选等分拣方式正面临工伤风险率高、环境污染严重及智能化程度低的困境 [23]。而机械臂分拣不仅能有效降低工伤风险率，同时还具有效率高、绿色分拣的优势。基于强化学习的煤矸石分拣机械臂智能控制算法研究
机械力化学活化煤矸石一步制备高效混凝剂 cgs
2020年8月21日 — 机械力化学球磨高岭土或煤矸石直接用作混凝剂的 思路并未见到报道 基于此我们系统研究了煤矸石 中高岭石的机械活化程度$并对制备的混凝剂性能通 过浊度’五价砷’正磷酸根’腐殖酸的去除率来进行评 价$为高岭石或煤矸石的利用和高效混凝剂的清洁生所谓机械活化，主要是通过机械作用将煤矸石 磨细，使其结构遭到破坏，转变为无序性结构，因而活性增加。虽然机械作用能使结构无序化，从而增加煤矸石的活性，但机械作用很难使硅氧键和铝氧键破坏，而且颗粒细化到一定程度也容易团聚，机械 煤矸石的活化 百度文库
煤矸石分选柔性机械爪设计中国煤炭行业知识服务平台
为了解决煤矸石底面或周边不平整工况下无法精准抓取的难题，设计一种由缓冲装置和抓取装置组成的煤矸石分选柔性机械爪。缓冲装置通过高频低幅摆动，减弱并消除机械爪突然停止和遭受撞击的能量。2022年10月18日 — 煤矿井下矸石被煤泥包裹，煤矸石识别难、分拣难；井下工作空间狭小，设备布局难、煤矸石分流难，因此，需要研发高性能、高可靠的煤矸石智能分拣机器人。分析了煤矸石智能分拣机器人中煤矸石识别、机器人轨迹规划、多动态目标多机器人协同控制技术的研究现状。煤矸石智能分拣机器人研究进展与关键技术
煤矸石河南世博机械工程有限公司
2023年9月1日 — 煤矸石是采煤过程和洗煤过程中排放的固体废物，是一种在成煤过程中与煤层伴生的一种含碳量较低、是比煤坚硬的黑灰色岩石。煤矸石产量及储存量不断增加，对土壤、水体、大气及环境等各方面造成不良影响。如何将煤矸石加工再利用是值得思考的问题。2024年1月8日 — 金灵通过机械研磨法，控制煤矸石的平均粒径在54μm，发现会使煤矸石的无定型的Si—O结构和Al—O四面体结构增加，从而提高煤矸石的活性。 郭丽君研究发现，球磨热活化复合工艺改性的煤矸石明显优于球磨或者热活化单一工艺改性后的煤矸石。「技术」煤矸石6大类改性方法及研究进展